kuka_heat_expert_reordered

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ar0s/kuka_heat_expert_reordered，是一个面向机器人操作任务的数据集，主要记录了KUKA机器人在加热器（heater）实验环境中的操作数据，采集帧率为10 FPS，总时长约4072秒。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由LeRobot框架（Hugging Face）生成
• 数据集规模：225个episodes，共40720帧，单个任务

数据内容

数据集包含以下主要特征：

1. 观察状态（observation.state）：7维浮点数组，记录机械臂末端执行器位置（x, y, z）、姿态（wx, wy, wz）以及夹爪位置，数据类型为float32。
2. 视觉图像：包含两个摄像头视角，均为480×640像素、3通道的AV1编码视频（帧率10 FPS）：
   • wrist_left：左侧腕部摄像头
   • front_center：前部中央摄像头
3. 动作（action）：7维浮点数组，与观察状态维度一致，同样用于描述机械臂末端执行器和夹爪的动作指令。
4. 环境状态（bench.environment_state）：36维浮点数组，包含实验环境中烧杯（beaker）、加热器（heater）、加热器按钮（heater_button）、加热器指示灯（heater_indicator）、加热器可视化对象（heater_visual）的位姿信息（位置和四元数旋转），以及episode随机种子（episode.seed）。
5. 性能指标（bench.perf）：3维浮点数组，记录每步耗时（step_ms）、间隔耗时（gap_ms）和过期帧数（stale_frames）。
6. 子任务标识（bench.subtask）：1维浮点数组，表示当前子任务类型。
7. 时间戳与索引：包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、样本索引（index）、任务索引（task_index）。

数据集结构与配置

• 机器人类型：isaac_kuka
• 数据划分：仅包含训练集（train），对应episodes 0至224
• 数据格式：行为数据以Parquet格式存储，视频数据以MP4格式存储；数据文件路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：行为数据约100 MB，视频数据约200 MB
• 片段大小（chunks_size）：1000帧

使用方式

该数据集可通过LeRobot的在线可视化工具进行浏览，位于https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ar0s/kuka_heat_expert_reordered，适合用于机器人模仿学习、策略训练等研究领域。该数据集目前仅包含单一任务，适用于加热器相关的操作场景。