oopsie_kaplaTower_20260819_145340

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：kantine/oopsie_kaplaTower_20260819_145340

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人框架）
• 生成时间：2026年8月19日

数据集规模

• 总轨迹数（Episodes）：10 个
• 总帧数：11,850 帧
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率：30 FPS

机器人配置

• 机器人类型：so_follower（双臂跟随机器人）
• 动作空间：6 维，包括：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）

观测数据

状态特征

• 观察状态（observation.state）：与动作空间一致的 6 维关节位置数据

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角，均为视频流数据，具体参数如下：

视角	分辨率	编码格式	像素格式	帧率
前视（front）	480×640×3	AV1	yuv420p	30 FPS
顶视（top）	480×640×3	AV1	yuv420p	30 FPS

数据结构

每个样本包含以下字段：

• action：6 维关节动作指令
• observation.state：6 维关节状态观测
• observation.images.front：前视摄像头视频帧
• observation.images.top：顶视摄像头视频帧
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：轨迹索引
• index：全局索引
• task_index：任务索引

数据组织

• 数据文件格式：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：全部 10 个轨迹用于训练集（train: 0:10）

用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究，任务场景为搭建 Kapla 积木塔（kaplaTower），可用于训练机器人在该场景下的操作技能。