record_30_ep_2_item

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

record_30_ep_2_item 是一个基于 Hugging Face LeRobot 框架构建的机器人学习数据集，以 Parquet 格式存储。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 所属类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: Parquet
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 20,285 帧
• 总任务数: 1
• 数据大小: 约 100 MB (Parquet 文件) + 约 200 MB (视频文件)
• 训练/测试划分: 全部为训练集 (0:50)

数据特征

每个样本包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	六维关节动作指令
observation.state	float32	[6]	六维关节状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频流 (AV1 编码)
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频流 (AV1 编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人配置

• 机器人类型: so_follower (伺服跟随机器人)
• 帧率 (FPS): 30

动作与状态维度说明

动作和状态的 6 个维度分别对应机器人关节的可控参数：

• shoulder_pan.pos — 肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos — 肩部垂直升降位置
• elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos — 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos — 腕部旋转位置
• gripper.pos — 夹爪位置

视频编码参数

• 编码格式: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480x640
• 帧率: 30 FPS
• CRF: 30

引用信息

该数据集暂未提供相关的论文引用或 BibTeX 引用条目。