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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用HuggingFace LeRobot标准格式设计，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、控制或感知数据，支持在HuggingFace平台上进行数据处理和模型训练。
This dataset is a robotics dataset designed in accordance with the HuggingFace LeRobot standard format. It is specifically tailored for robotics-related tasks, and may include data covering robot manipulation, control and perception. It supports data processing and model training on the HuggingFace platform.
提供机构：
PranayTest创建时间：
2026-07-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个面向机器人领域的多模态数据集，使用 LeRobot 工具创建，许可证为 Apache-2.0。
基础信息
- 机器人类型：agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
- 总任务数量：1
- 总片段数：94
- 总帧数：17849
- 帧率 (fps)：20
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：全部94个片段用于训练（train: 0:94）
数据结构
该数据集包含多个特征，具体类型和形状如下：
- 观测状态 (observation.state)：浮点型，形状为 (14,)，包含14个关节名称（左右各6个关节 + 左右夹爪）。
- 动作 (action)：浮点型，形状为 (14,)，与观测状态具有相同的关节和夹爪命名，构成完整的行为空间。
- 视觉观测 (observation.images)：包含4个摄像头视角的视频流，每个视角为 480×640 像素的 RGB 图像，编码格式为 H.264。
observation.images.front：正面摄像头observation.images.left：左侧摄像头observation.images.right：右侧摄像头observation.images.top：顶部摄像头
- 相机时间戳：每个摄像头视角对应一个
int64类型的时间戳字段（如observation.camera_ts_ns.front.rgb），形状为 (1,)。 - 元数据：包含时间戳 (
timestamp，float32)、帧索引 (frame_index，int64)、片段索引 (episode_index，int64)、全局索引 (index，int64) 和任务索引 (task_index，int64)，形状均为 (1,)。
文件存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
