rollout_red_cube_o1_dagger_v1_main_clean_clean
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，特别是机器人控制或模仿学习。数据集包含5个回合，总计1497帧数据，帧率为30fps。特征包括：机器人的动作（以6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个浮点数）、图像观测（来自腕部和基座摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道彩色，编码为av1格式）、干预标志（布尔值）、时间戳、帧索引和回合索引等。数据以Parquet格式存储，机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB）。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically involving robot control or imitation learning. It contains 5 episodes, totaling 1497 frames of data at a frame rate of 30fps. Features include: robot actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 floating-point numbers as actions), image observations (videos from wrist and base cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded in av1 format), intervention flags (boolean values), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The data is stored in Parquet format, with a robot type of so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (with data files at 100MB and video files at 200MB).
- 数据集名称: rollout_red_cube_o1_dagger_v1_main_clean_clean
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 1497
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分: 仅有训练集 (train)，包含全部 5 个片段 (0:5)
数据特征 (Features):
- 动作 (action): 6 维浮点数组，对应机械臂各关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作相同的关节位置信息
- 观察图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS，编码 av1，格式 yuv420p
- 观察图像 - 基座相机 (observation.images.base): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS，编码 av1，格式 yuv420p
- 干预标记 (intervention): 布尔值，形状 [1]
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): 64 位整数，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): 64 位整数，形状 [1]
- 索引 (index): 64 位整数，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): 64 位整数，形状 [1]
可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 查看该数据集。
