bimanual_dataset_test_20260716_191848

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双手机器人（bi_so_follower类型）的任务。数据集包含5个片段，共7866帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（如左右手臂的关节位置和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前视和侧视图像（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。该数据集适用于机器人学习任务，如动作模仿和视觉控制。This is a robotic manipulation dataset created with the LeRobot tool, specifically designed for tasks involving dual-arm robots (bi_so_follower type). The dataset consists of 5 segments, totaling 7866 frames with a frame rate of 30 fps. The data features include actions (e.g., joint positions and gripper positions of the left and right arms), observation states (identical joint positions as the actions), front-view and side-view RGB videos with a resolution of 480x640, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is suitable for robotic learning tasks such as action imitation and visual control.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual_dataset_test_20260716_191848

该数据集是一个用于机器人学的双臂操作数据集，基于LeRobot框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

数据集包含以下主要组成部分，其元数据通过 meta/info.json 文件定义：

• 总集数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：7,866
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4（AV1编码）
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据划分：所有5集均用于训练（train: 0:5）

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征的详细说明如下：

动作与状态（Action & State）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维浮动数组，表示机器人双臂各关节的位置（左臂6个，右臂6个）。
observation.state	float32	[12]	12维浮点数组，与 action 结构相同，表示观测到的状态。

动作/状态的维度名称（左右各6维）：

• left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

图像观测（Observation Images）

特征名	数据类型	形状（高×宽×通道）	描述
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头采集的RGB视频流，分辨率480x640，帧率30 FPS。
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧置摄像头采集的RGB视频流，分辨率480x640，帧率30 FPS。

其他元数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引（由于只有一个任务，恒为0）。

文件存储与大小

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件总大小：200 MB（MP4格式，AV1编码）

可视化与使用

数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。