xlerobot_test_012

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双手机器人（bi_so_follower）设计。数据集包含3个完整的交互集，总计1792帧，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的12维状态向量）、以及来自三个摄像头的视频观测（左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，提供了丰富的多模态数据（状态和视觉输入）。

This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, specifically designed for the dual-arm robot (bi_so_follower). The dataset contains 3 complete interaction sets, totaling 1792 frames, covering 1 single task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB, a video file size of 200 MB, and a frame rate of 20 fps. The features of the dataset include: action data (a 12-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (a 12-dimensional state vector identical to the action data), and video observations from three cameras: left-front camera, left-hand camera, and left-side camera. Each video has a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1, with no audio. In addition, it also includes metadata such as timestamps, frame indices, set indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, providing rich multimodal data including state and visual inputs.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_012
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总集数: 3 个片段 (Episodes)
• 总帧数: 1792 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据块大小: 1000 帧
• 机器人类型: bi_so_follower

数据划分

• 训练集: 全部 3 个片段 (0:3)

数据特征

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[12]	左右双臂各6个关节位置指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[12]	左右双臂各6个关节位置观测
observation.images.left_front_cam	video	480×640×3	左前方摄像头视频，AV1编码，20fps
observation.images.left_hand_cam	video	480×640×3	左手摄像头视频，AV1编码，20fps
observation.images.left_side_cam	video	480×640×3	左侧方摄像头视频，AV1编码，20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{索引:03d}/file-{索引:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频文件路径: videos/{视频键}/chunk-{索引:03d}/file-{索引:03d}.mp4 (MP4格式)

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。