pico_laptop_reach

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务，是一个多模态数据集，包含机器人操作相关的丰富数据。它由8个剧集组成，总计3054帧，基于so100_leader机器人类型。数据内容包括：来自四个摄像头的视频观测（分辨率为480x640，RGB三通道），机器人状态观测（如6个关节位置），以及动作数据。此外，还集成了Pico系统采集的人体姿态信息，例如身体关节姿态、速度和加速度；控制器和头戴式设备的位置与姿态数据；以及可达性评估指标，如piper和openarm的比率和可行性。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件采用MP4格式，帧率为30fps，适用于机器人学习、动作预测和可达性分析等研究领域。This dataset was developed by LeRobot for robotics tasks, and encompasses multimodal data related to robotic manipulation. It consists of 8 episodes, totaling 3054 frames, and utilizes the 'so100_leader' robotic platform. The data includes video observations from four cameras (with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB), robot state observations (6 joint positions), and action data. Additionally, it contains human pose information collected by the Pico system (such as body joint poses, velocities, and accelerations), position and pose data of the controller and head-mounted device, as well as reachability evaluation metrics (e.g., the ratios and feasibility of piper and openarm). The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30 fps. It is applicable to research areas including robot learning, action prediction, and reachability analysis.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pico_laptop_reach
• 任务类别: 机器人学
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 8
• 总帧数: 3054
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 所有8个片段均用于训练

数据集结构

• 机器人类型: so100_leader
• 编码版本: v3.0
• 数据存储: 数据以Parquet格式存储于 data/*/*.parquet，视频以MP4格式存储于 videos/ 目录
• 分块大小: 1000

特征字段

观测图像

• cam_0, cam_1, cam_2, laptop: 四个视频流，分辨率均为 480×640，3通道彩色，H.264编码，30 FPS

机器人状态与动作

• observation.state: 6维浮点向量，表示6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• action: 与状态相同，6维浮点向量，表示机器人动作指令

人体追踪数据（Pico）

• body_joints_pose: 24个关节，每个7维（位置+四元数）
• body_joints_velocity: 24个关节，每个6维（速度）
• body_joints_accel: 24个关节，每个6维（加速度）
• left_controller_pose, right_controller_pose, headset_pose: 控制器与头显的7维位姿
• left_hand_pose, right_hand_pose: 手部27个关键点，每个7维
• motion_tracker_pose, velocity, accel, count, serial_hash: 运动追踪器数据

可达性分析

• piper_left_ratio, piper_right_ratio, piper_max_ratio: 基于Piper算法的左右侧及最大比值
• piper_frame_feasible, piper_episode_feasible: 帧级与片段级可达性标记
• openarm_left_ratio, openarm_right_ratio, openarm_max_ratio: 基于OpenArm算法的左右侧及最大比值
• openarm_frame_feasible, openarm_episode_feasible: 帧级与片段级可达性标记
• any_episode_feasible: 任意算法下片段级可达性标记

元数据

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 片段索引
• index: 全局索引
• task_index: 任务索引