libero_plus_goal_lightinggrid_all_kinova3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: libero_plus_goal_lightinggrid_all_kinova3
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、libero、libero-plus、kinova3、multicam、lightinggrid
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总episode数: 742
• 总帧数: 92,878
• 总任务数: 10
• 数据文件大小: 100 MB（视频文件大小极微小，为 1e-06 MB）
• 默认划分: 训练集包含全部 742 个episode（train: "0:742"）

数据采集与格式

• 采样频率: 20 fps
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: kinova3

特征结构

数据包含以下特征：

状态观测（observation.state）

• 形状: [8]
• 类型: float32
• 含义: 包括位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）及两个夹爪（gripper）信息

末端执行器状态（observation.states.ee_state）

• 形状: [6]
• 类型: float32
• 含义: 末端执行器的位置（x, y, z）和姿态（轴角）

关节状态（observation.states.joint_state)

• 形状: [7]
• 类型: float32
• 含义: 7个关节角度（joint_0 至 joint_6）

夹爪状态（observation.states.gripper_state）

• 形状: [2]
• 类型: float32
• 含义: 两个夹爪的状态

图像观测（多视角）

包含4个图像特征，均为视频格式（AV1编码、256×256分辨率、RGB），采样频率20fps：

• observation.images.image: 主摄像头图像
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像
• observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像
• observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像

动作（action）

• 形状: [7]
• 类型: float32
• 含义: 包括位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）和夹爪（gripper）指令

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 集索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

其他说明

• 数据集支持在线可视化（可通过 LeRobot 可视化工具查看）
• 尚未提供论文引用和BibTeX信息