ai2robot_2026_06_10_11_15_combined_10fps_filtered
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术研究。数据集包含359个片段，总计94712帧，帧率为10fps。数据涵盖双臂机器人（类型为aibot2）的动作和观测信息：动作数据包括左右臂的位置和四元数表示，以及左右夹爪的位置；观测数据包括左右臂的关节位置和夹爪位置，以及来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的视频数据，每个视频的分辨率为240x320像素，帧率为15fps。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically designed for robotics research. The dataset consists of 359 segments, totaling 94,712 frames, with a frame rate of 10 fps. The data covers the motion and observation information of a dual-arm robot (model: aibot2): the motion data includes the positions and quaternion representations of the left and right arms, as well as the positions of the left and right grippers; the observation data includes the joint positions of the left and right arms, the positions of the left and right grippers, and video data from four cameras (front, left, right, top), with each video having a resolution of 240×320 pixels and a frame rate of 15 fps. This dataset is released under the Apache 2.0 license, and is applicable for tasks such as robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: alphabot2/ai2robot_2026_06_10_11_15_combined_10fps_filtered
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
数据集采用 LeRobot 格式创建，包含以下关键结构信息：
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: aibot2
- 总片段数 (Episodes): 359
- 总帧数: 94,712
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率 (FPS): 10
数据划分
- 训练集: 片段 0 至 358（全部 359 个片段）
特征 (Features)
数据集包含动作、观测状态、多视角图像以及时间戳等特征。
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 包含左右臂的位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）及左右夹爪位置。 |
| observation.state | float32 | (16,) | 包含左右臂7个关节位置及左右夹爪位置。 |
| observation.images.camera_front | video | (240, 320, 3) | 前置摄像头图像，帧率15 FPS，AV1编码。 |
| observation.images.camera_left | video | (240, 320, 3) | 左侧摄像头图像。 |
| observation.images.camera_right | video | (240, 320, 3) | 右侧摄像头图像。 |
| observation.images.camera_top | video | (240, 320, 3) | 顶部摄像头图像。 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引。 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引。 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引。 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
主页与引用
- 主页: 信息待补充
- 论文: 信息待补充
- BibTeX 引用: 信息待补充
