eval_smolvla_duct_tape

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_smolvla_duct_tape
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (episodes)：2
• 总帧数 (frames)：349
• 总任务数 (tasks)：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：训练集 (train) 包含全部 2 个片段（索引 0:2）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的 6 维状态信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据信息

元数据文件 meta/info.json 中记录了数据集版本（v3.0）、机器人类型、片段数、帧数、任务数、数据分块大小、文件大小、帧率、数据划分以及所有特征的详细定义。