franka_orange_cube_V2_20260727_122610

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_orange_cube_V2_20260727_122610
• 创建者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含一个机器人操控任务的相关数据。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 14
• 总 episodes 数: 5
• 总帧数: 1970
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 第0至第4个 episode

数据集特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[29]	包含 Panda 机械臂7个关节的位置和速度、两个手指位置、以及末端执行器 (EE) 的位置、四元数、线速度和角速度
observation.state	float32	[29]	与 action 特征维度一致，代表机器人的观测状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头拍摄的彩色视频，分辨率为 480x640，编码为 AV1，帧率为 14 FPS
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 3]	腕部深度摄像头拍摄的视频，分辨率为 480x640，编码为 AV1，帧率为 14 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据存储在 data/*/*.parquet 格式的文件中。
• 视频文件存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。