kian2020/rollout_pp_act_policy_20260526_115556
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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人动作和观测数据：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；状态观测同样包含这6个关节位置。图像观测来自前部和顶部摄像头，以视频形式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有1个任务、1个episode、14913帧，数据以parquet文件（数据）和mp4文件（视频）格式组织，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。
--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：默认 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kian2020/rollout_pp_act_policy_20260526_115556"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页：** [需补充更多信息] - **论文：** [需补充更多信息] - **许可证：** Apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "帧率": 30, "特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "名称": [ "肩关节 pan 轴位置（shoulder_pan.pos）", "肩关节 lift 轴位置（shoulder_lift.pos）", "肘关节 flex 轴位置（elbow_flex.pos）", "腕关节 flex 轴位置（wrist_flex.pos）", "腕关节 roll 轴位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状": [ 6 ] }, "观测.状态": { "数据类型": "float32", "名称": [ "肩关节 pan 轴位置（shoulder_pan.pos）", "肩关节 lift 轴位置（shoulder_lift.pos）", "肘关节 flex 轴位置（elbow_flex.pos）", "腕关节 flex 轴位置（wrist_flex.pos）", "腕关节 roll 轴位置（wrist_roll.pos）", "夹爪位置（gripper.pos）" ], "形状": [ 6 ] }, "观测图像.前视摄像头（observation.images.front）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.俯视摄像头（observation.images.top）": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "名称": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "av1", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称": null }, "样本索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "名称": null } }, "总回合数": 1, "总帧数": 14913, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "机器人类型": "so_follower", "数据集划分": { "训练集": "0:1" } } ## 引用 **BibTeX 格式：** bibtex [需补充更多信息]
