kuka_heat_reaction_smoke
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资源简介：
该数据集包含使用KUKA机器人（在模拟环境autolab-sim中）执行热反应冒烟任务的演示数据，包括机器人末端执行器位置、姿态、夹爪状态、左右腕和前中心摄像头图像、环境物体（烧杯、加热器、按钮等）状态等信息，用于机器人模仿学习。
This dataset contains demonstration data of performing a thermal reaction smoking task using a KUKA robot (in the simulated environment autolab-sim), including robot end-effector position, orientation, gripper state, left/right wrist and front-center camera images, and state information of environmental objects (beaker, heater, button, etc.), used for robot imitation learning.
提供机构：
ar0s创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：kuka_heat_reaction_smoke
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot、autolab-sim、kuka、smoke
数据集描述
该数据集是使用LeRobot框架创建的，属于模拟环境下的机器人操作任务数据。
数据集结构与内容
数据规模：
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：591
- 任务总数：1
- 数据划分：
train（训练集）：0到2个片段
数据配置：
- 配置文件：default
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet
数据特征（Features）：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 7 | 机械臂末端位置（x, y, z）、姿态（wx, wy, wz）及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 7 | 与action相同的机械臂状态信息 |
| observation.images.wrist_left | video | 480×640×3 | 左腕相机图像（AV1编码，10 fps） |
| observation.images.front_center | video | 480×640×3 | 前置中央相机图像（AV1编码，10 fps） |
| observation.environment_state | float32 | 36 | 环境中物体状态（烧杯、加热器、加热器按钮、加热器指示灯、加热器视觉等）的位置和姿态，以及episode.seed |
| observation.perf | float32 | 3 | 性能指标（step_ms、gap_ms、stale_frames） |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据技术细节：
- 代码版本：v3.0
- 帧率：10 fps
- 机器人类型：isaac_kuka
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务情境：该数据集涉及KUKA机器人在模拟环境中对热反应（烟雾）场景的观察与操作任务，环境状态中包含烧杯、加热器及其按钮、指示灯等物体。
