xlerobot_test_015

该数据集是一个机器人学相关数据集，使用LeRobot工具创建。它包含3个episodes、1800个frames和1个任务，数据以.parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的特征包括动作数据（action）、观测状态（observation.state）和多个摄像头图像（observation.images.left_front_cam、left_hand_cam、left_side_cam），这些图像为视频格式，分辨率480x640，3通道，编码为av1。动作和状态数据均为浮点型，维度为12，对应左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This is a robotics dataset created with the LeRobot toolkit. It comprises 3 episodes, 1800 frames, and supports one dedicated task. The data is stored in .parquet file format, with the total size of the data files being 100 MB, while the video files have a total size of 200 MB. The frame rate is 20 fps. The dataset features include action data (action), observation state (observation.state), and multiple camera feeds: observation.images.left_front_cam, left_hand_cam, and left_side_cam. These camera feeds are in video format, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded using the AV1 codec. Both the action and state data are floating-point tensors with a dimension of 12, corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additional metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are also included in the dataset. This resource is applicable to robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_015
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

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数据集规模与构成

指标	数值
总片段数	3
总帧数	1800
总任务数	1
帧率 (FPS)	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000
训练集划分	片段0至片段2

机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
代码库版本: v3.0

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数据特征结构

动作与状态 (Action / Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称:
  • 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
  • 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观察图像 (Observation Images)

提供3个摄像头视角，均为视频数据，分辨率480x640，AV1编码，20 FPS，无音频，非深度图：

• left_front_cam: 左侧前置摄像头
• left_hand_cam: 左侧手部摄像头
• left_side_cam: 左侧侧方摄像头

其他字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

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数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件: meta/info.json