PickPlace_D0_pick_place_d0_2026-04-07_12-42-28

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含500个episodes，总计338510帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包括动作数据（如末端执行器的位置和姿态变化、夹持器动作）、观察数据（如机器人状态、物体状态、顶部和腕部摄像头视频）以及时间戳和索引信息。视频数据以20fps的帧率存储，分辨率为84x84像素。数据集的结构和元数据在info.json中有详细描述。This dataset was created via LeRobot, primarily intended for use in the field of robotics. It contains 500 episodes, totaling 338,510 frames, and centers on a single task. The data is stored in Parquet format, including action data (e.g., position and pose changes of the end effector, gripper movements), observation data (e.g., robot states, object states, videos captured by the top and wrist-mounted cameras), as well as timestamps and index information. The video data is stored at a frame rate of 20 fps with a resolution of 84×84 pixels. The structure and metadata of the dataset are described in detail in info.json.

原始信息汇总

PickPlace_D0_pick_place_d0_2026-04-07_12-42-28 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： PickPlace_D0_pick_place_d0_2026-04-07_12-42-28
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 500
• 总帧数： 338,510
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 20 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据格式： Parquet
• 视频编码： AV1
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 全部数据用于训练 (train: 0:500)

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 字段：
  • eef_delta_pos_x
  • eef_delta_pos_y
  • eef_delta_pos_z
  • eef_delta_rot_rx
  • eef_delta_rot_ry
  • eef_delta_rot_rz
  • gripper_action

观察状态

• 数据类型： float32
• 形状： [8]
• 字段：
  • robot0_eef_pos_0
  • robot0_eef_pos_1
  • robot0_eef_pos_2
  • robot0_eef_quat_0
  • robot0_eef_quat_1
  • robot0_eef_quat_2
  • robot0_eef_quat_3
  • robot0_gripper_qpos_0

观察状态子特征

• 末端执行器位置：
  • 形状：[3]
  • 字段：robot0_eef_pos_0, robot0_eef_pos_1, robot0_eef_pos_2
• 末端执行器四元数：
  • 形状：[4]
  • 字段：robot0_eef_quat_0, robot0_eef_quat_1, robot0_eef_quat_2, robot0_eef_quat_3
• 夹爪位置：
  • 形状：[1]
  • 字段：robot0_gripper_qpos_0
• 物体状态：
  • 形状：[56]
  • 字段：object_0 至 object_55

图像观察

• 顶部摄像头图像：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[84, 84, 3]
  • 分辨率：84x84
  • 通道：3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：20 FPS
  • 无音频
• 腕部摄像头图像：
  • 数据类型：视频
  • 形状：[84, 84, 3]
  • 分辨率：84x84
  • 通道：3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：20 FPS
  • 无音频

元数据

• 下一状态完成标志：
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
  • 字段：done
• 时间戳：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• 帧索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 情节索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• 任务索引：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： robomimic