so101-red-cap-pick-place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-red-cap-pick-place
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/dharak22/so101-red-cap-pick-place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总片段数：61
• 总帧数：38,814
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部61个片段（0:61）
• 数据文件格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4 视频（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB

数据特征

• 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同，包含6个关节位置信息
• 观察图像（observation.images.main 和 observation.images.side）：两个视频流，分辨率均为480×640，RGB三通道，使用AV1编码，帧率30 fps
• 时间戳（timestamp）：浮点数组，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）：整数数组，形状为[1]
• 片段索引（episode_index）：整数数组，形状为[1]
• 索引（index）：整数数组，形状为[1]
• 任务索引（task_index）：整数数组，形状为[1]

创建工具

该数据集使用 LeRobot 工具创建，数据集中包含来自机器人操作任务的图像和状态信息，可用于模仿学习或机器人控制任务的研究。