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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含1个完整的情节，总计1686帧数据，采样率为30fps。数据特征包括6维度的机械臂动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），对应的6维度关节状态观测，以及来自顶部、腕部和前部三个视角的RGB视频观测（分辨率480x640）。数据集采用分块存储格式，包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息。

This is a robotic control dataset created using LeRobot, specifically designed for the so101_follower robot. The dataset contains 1 complete episode, totaling 1686 frames of data with a sampling rate of 30 fps. The data features include 6-dimensional robotic arm motion control signals (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), corresponding 6-dimensional joint state observations, as well as RGB video observations from three perspectives: top view, wrist-mounted view and front view, with a resolution of 480x640. The dataset adopts a chunked storage format and contains metadata such as timestamps, frame indices and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总情节数：1
• 总帧数：1686
• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:1）
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测特征

顶部图像

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

腕部图像

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

前部图像

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower