rollout_episodic_im2_fps30_sec20_rtc_smolvla_20260813_151417
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官方服务：
资源简介：
该数据集包含使用omx_follower机器人记录的机器人操作片段，包括动作、观察和摄像头图像。数据集包含1个片段（episode），共447帧，1个任务，帧率为30fps。动作和状态均为6维关节位置，摄像头图像包括前视和手腕两个视角，分辨率为480x640，编码为AV1。
The dataset contains robot manipulation episodes recorded using the omx_follower robot, including actions, observations, and camera images. It consists of 1 episode (447 frames), 1 task, at 30fps. Actions and states are 6-dimensional joint positions. Camera images include front and wrist views with resolution 480x640, encoded as AV1.
提供机构：
imstevenpmwork创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 配置: 默认配置，包含数据文件
data/*/*.parquet
数据集描述
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 总片段数: 1
- 总帧数: 447
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前视摄像头图像，分辨率 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，30 fps |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640 像素，3 通道，AV1 编码，30 fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- 机器人类型:
omx_follower
数据划分
- 训练集:
train: 0:1（即全部 1 个片段用于训练）
引用
- BibTeX: [尚待补充]
