shakeitup5v2_20260506_151509

该数据集与机器人技术相关，包含多种类型的数据，如左右手臂和夹爪的关节位置、速度、扭矩，以及来自不同摄像头视角（顶部、右手腕、左手腕、触觉频谱图）的视频观察。数据集被结构化为多个片段和帧，总共有16个片段和12,670帧。数据以parquet文件和视频文件的形式存储，并指定了具体的路径和大小。机器人类型为bi_openarm_follower。数据集采用Apache 2.0许可证。This dataset is robotics-related, encompassing diverse data types including joint positions, velocities, and torques of the left and right arms and grippers, alongside video observations captured from multiple camera perspectives (top view, right wrist, left wrist, tactile spectrogram). The dataset is structured into multiple segments and frames, totaling 16 segments and 12,670 frames. The data is stored in Parquet and video files, with specific storage paths and file sizes specified. The corresponding robot platform is bi_openarm_follower. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概览：ShakeItUp5 v2 (2026-05-06)

该数据集由 jogarulfop 创建，基于 LeRobot 框架构建，专门用于机器人领域的研究与训练。

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基本信息

属性	内容
数据集名称	shakeitup5v2_20260506_151509
许可证	Apache-2.0
任务类型	机器人 (robotics)
机器人类型	bi_openarm_follower（双臂开源机械臂跟随者）
采样率 (FPS)	30
总帧数	12,670
总片段数 (episodes)	16
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

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数据集结构

数据文件格式： Parquet（路径：data/*/*.parquet）
视频文件格式： MP4（AV1 编码）
训练/测试划分： 全部 16 个片段用于训练（train: 0:16）

特征列表

特征名	数据类型	尺寸	描述
action	float32	[48]	双臂7关节及夹爪的位姿、速度、力矩控制指令
observation.state	float32	[48]	双臂7关节及夹爪的位姿、速度、力矩观察值
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头 RGB 图像
observation.images.wrist_right	视频	720×1280×3	右腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.wrist_left	视频	720×1280×3	左腕部摄像头 RGB 图像
observation.images.tactile_spectrogram	视频	224×224×3	触觉频谱图（视觉化触觉信息）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据收集详情

• 动作空间 (action)： 48维，包含双臂（左右各7个关节和1个夹爪）的位置、速度、力矩。
• 观察状态 (observation.state)： 与动作空间结构相同，反映实际状态。
• 视觉传感器： 配备顶部摄像头（480×640）、左右腕部摄像头（720×1280）及触觉频谱图（224×224），所有视频均为30 FPS，AV1编码。
• 数据一致性： 所有视频和状态/动作数据按帧对齐，便于端到端训练。

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引用信息

目前 BibTeX 引用信息待补充。