banana_blue_bowl_test_1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态和前端摄像头图像等特征。具体包括：6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）作为动作和状态观测；1080p分辨率的前端摄像头视频（30fps）。数据集包含1个任务场景，共1540帧数据，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot and belongs to the robotics research field. It encompasses robot actions, observation states, front-facing camera images and other related features. Specifically, it includes 6-degree-of-freedom joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) serving as both action and state observations; along with 1080p resolution front-facing camera video recorded at 30 frames per second (fps). The dataset consists of 1 single task scenario, with a total of 1540 frames of data, and the overall data volume is approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： banana_blue_bowl_test_1

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学 (Robotics)

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 1
• 总帧数： 1540
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集包含全部数据（索引 0:1）

特征

数据集包含以下特征：

• action (动作): 6 维 float32 向量，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• observation.state (观测状态): 6 维 float32 向量，与动作字段的维度名称相同，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。
• observation.images.front (前视图像): 视频数据，分辨率为 1080x1920，3 通道，编码为 H.264，帧率 30 FPS。
• timestamp (时间戳): float32 类型。
• frame_index (帧索引): int64 类型。
• episode_index (片段索引): int64 类型。
• index (索引): int64 类型。
• task_index (任务索引): int64 类型。

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。