so101_pickplace_v2spreadtrim_ee
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含89个episode，共30703帧，任务数为1。数据特征包括：10维观测状态（位置x, y, z，旋转矩阵分量r11, r21, r31, r12, r22, r32，以及夹爪gripper），前视摄像头图像（480x640，RGB，30fps，AV1编码），腕部摄像头图像（同样规格），10维动作（与观测状态结构相同），时间戳，帧索引，episode索引，索引，任务索引。机器人类型为so101。数据集分为训练集（0:89）。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 89 episodes with a total of 30,703 frames and 1 task. The data features include: 10-dimensional observation state (position x, y, z, rotation matrix components r11, r21, r31, r12, r22, r32, and gripper), front-view camera image (480x640, RGB, 30fps, AV1 encoding), wrist camera image (same specifications), 10-dimensional action (same structure as observation state), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so101. The dataset is split into training set (0:89).
数据集概述
该数据集是一个机器人抓取与放置任务（pick and place）的数据集，通过LeRobot框架创建，用于机器人操作学习。数据集以Apache-2.0许可证发布。
基本信息
- 任务类型：机器人操作 (Robotics)
- 机器人类型：so101
- 许可证：Apache-2.0
- 数据格式：Parquet (数据) + MP4 (视频)
- 创建工具：LeRobot (v3.0)
数据规模
该数据集包含89个演示片段（episodes），共计30,703帧数据。所有数据被划分至训练集（splits: train "0:89"），未提供验证集或测试集。数据文件总大小约为100MB，视频文件总大小约为200MB。
数据特征
观测状态 (observation.state)
- 数据类型：float32
- 特征维度：10维
- 特征名称：
x,y,z(末端位置坐标),r11,r21,r31,r12,r22,r32(旋转矩阵元素),gripper(夹爪状态)
图像观测 (observation.images)
包含两个摄像头视角的图像数据：
- front (前视摄像头)：分辨率 480x640，3通道彩色视频，帧率30 FPS，采用av1视频编码，yuv420p像素格式
- wrist (腕部摄像头)：分辨率 480x640，3通道彩色视频，帧率30 FPS，采用av1视频编码，yuv420p像素格式
动作 (action)
- 数据类型：float32
- 特征维度：10维
- 特征名称：与观测状态一致 (
x,y,z, 旋转矩阵元素,gripper)
辅助特征
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
任务信息
数据集包含1个任务类型（total_tasks: 1），即so101机器人的抓取放置操作。
数据可视化
可通过LeRobot可视化工具在Hugging Face Spaces中查看该数据集的可视化内容（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=junshin02/so101_pickplace_v2spreadtrim_ee），以直观浏览数据集的图像和状态信息。
