so101_pickplace_v2spreadtrim

该数据集用于机器人操作任务，包含89个episodes，共计30703帧，使用so101机器人执行拾取和放置（pick and place）任务。数据集提供机器人状态（6维）、前视和腕部相机图像（分辨率480x640，30fps），以及动作（6维）等特征。数据以parquet和mp4视频格式存储，采用LeRobot格式。This dataset is for robot manipulation tasks, containing 89 episodes with a total of 30,703 frames, using the so101 robot to perform pick and place tasks. The dataset provides features such as robot state (6-dimensional), front-view and wrist camera images (resolution 480x640 at 30fps), and actions (6-dimensional). Data is stored in parquet and mp4 video formats, following the LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术
• 创建工具: 通过 LeRobot 生成的机器人数据集
• 内容概要: 包含 89 个机器人操作回合，共 30,703 帧，用于拾取和放置任务（Pick and Place 版本 2）。
• 数据版本: LeRobot v3.0
• 行动记录: 采样频率为每秒 30 帧
• 动作类型: 6 维机器人的状态和动作指令
• 视觉数据:
  • 2 个摄像头视角 (正前方向视像和腕部视角)
  • 录像分辨率480×640像素
  • 视频格式: AV1 编码，使用 yuv420p 色彩格式
• 数据划分: 训练集共89回合，无测试或验证部分。
• 机器人类型: SO-101 腕部抓取平台
• 数据类型:
  • 图像: 480 x 640 x 3 (高度, 宽度, 通道)
  • 注释: 观测状态, 动作指令, 时间戳, 帧索引, 回合索引
• 文件组成: 数据以1000帧为片段存储，采用parquet格式；其中主数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。
• 可视化工具: 提供可视化数据集的在线演示工具链接供用户使用。