xlerobot-desk-cleanup-phase1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学任务。数据集包含230个总片段、116124个总帧和8个总任务，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作、观测状态、图像观测（来自头部、左手腕和右手腕的摄像头）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。动作和观测状态都包含12个浮点数值，对应左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。图像观测为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集适用于双手机器人（xlerobot-bimanual-so101）的桌面清理任务，并已划分为训练集。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It includes 230 total segments, 116124 total frames, and 8 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The dataset structure covers actions, observation states, image observations from cameras mounted on the head, left wrist, and right wrist, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. Both actions and observation states contain 12 floating-point values, corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The image observations are in video format, with a resolution of 480×640, 3 channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. This dataset is applicable to the desktop cleaning task of the dual-arm robot xlerobot-bimanual-so101, and has been divided into training sets.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：xlerobot-desk-cleanup-phase1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集包含 230 个片段（episodes），总计 116,124 帧，涉及 8 个任务。数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：xlerobot-bimanual-so101
• 数据分割：所有 230 个片段均用于训练（train: "0:230"）。
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征信息

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12 维动作向量，包含左右双臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置。
observation.state	float32	[12]	12 维状态向量，包含左右双臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置。
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	数据索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态命名

action 和 observation.state 的特征名称一致，具体包括：

• left_arm_shoulder_pan.pos
• left_arm_shoulder_lift.pos
• left_arm_elbow_flex.pos
• left_arm_wrist_flex.pos
• left_arm_wrist_roll.pos
• left_arm_gripper.pos
• right_arm_shoulder_pan.pos
• right_arm_shoulder_lift.pos
• right_arm_elbow_flex.pos
• right_arm_wrist_flex.pos
• right_arm_wrist_roll.pos
• right_arm_gripper.pos

可交互可视化

该数据集可通过 Hugging Face Spaces 进行可视化： 可视化链接

引用信息

当前 BibTeX 引用信息待补充（[More Information Needed]）。