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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，旨在支持机器人操作任务的训练与评估。

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 数据集创建工具： LeRobot (V3.0)

数据规模

• 总集数： 80
• 总帧数： 4856
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 采样率： 30 FPS

数据特征

该数据集包含以下特征类型：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6维：肩部、肘部、腕部、夹爪等）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作维度一致）
observation.images.top	视频	480x640x3	顶部摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512	视频	224x224x3	触觉传感器频谱图 (Dragonfly, 10kHz采样, nfft=512)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由6维向量表示，对应机器人关节位置：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转关节位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降关节位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲关节位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲关节位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转关节位置
• gripper.pos：夹爪开合位置

机器人类型

• 机器人型号： so101_follower_dragontactile（SO-101 跟随者机器人，配备 Dragon 触觉传感器）

数据划分

• 训练集： 全部80集（索引 0:80）
• 验证集/测试集： 未提供

数据存储格式

• 数据文件： Parquet 格式（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件： MP4 格式（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小： 1000 帧/块