tube_B2_to_A1_v1_20260625_204031
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含10个episodes，总共4489帧数据，帧率为30fps。数据集结构包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态都包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括三个视角的图像数据：前视（front）、左视（left）和腕部（wrist）图像，每个图像分辨率为480x640像素，3通道，以视频格式存储（编码为av1）。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，任务类别为机器人学，许可证为Apache-2.0。
This is a robotics dataset developed using LeRobot. It contains 10 episodes, totaling 4489 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes action and observation.state, where both the action and state comprise 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part also includes image data from three viewpoints: front, left, and wrist camera images. Each image has a resolution of 480x640 pixels with 3 channels, and is stored in video format encoded with AV1. Additionally, the dataset holds metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. This dataset is suitable for training and evaluating robot control models, belongs to the robotics task category, and is licensed under Apache-2.0.
数据集：tube_B2_to_A1_v1_20260625_204031
基本信息
- 许可协议： apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建方式： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型： so_follower
- 帧率（fps）： 30
- 总片段数： 10
- 总帧数： 4489
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据集划分： 训练集（train）包含全部10个片段
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，包含与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，帧率30fps |
observation.images.left |
video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，帧率30fps |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，帧率30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
default，数据文件存储在data/*/*.parquet
可视化
- 提供可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Luftaliann/tube_B2_to_A1_v1_20260625_204031
