UR10_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_tabletop_v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
ases200q2创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：UR10_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_tabletop_v1
- 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/ases200q2/UR10_RTDE_SpaceMouse_EE_pick_and_place_object_tabletop_v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集内容
该数据集包含在桌面环境中，使用UR10机械臂（配备RTDE接口）和SpaceMouse遥控器，执行末端执行器（EE）拾取与放置物体的机器人操作任务数据。数据集通过LeRobot框架创建，提供了可视化工具用于数据预览。
数据集结构
- 版本：v3.0（codebase_version）
- 机器人类型：ur10_rtde
- 总片段数（episodes）：26
- 总帧数：11790
- 总任务数：1
- 数据分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：约100 MB（parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（mp4格式）
- 帧率（fps）：15
- 数据划分：训练集（train）包含所有26个片段（0:26）
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
该数据集包含以下特征：
-
action：动作数据（float32，形状为[7]），包括：
- 末端执行器位姿增量（dx, dy, dz, rx, ry, rz）
- 夹爪控制指令（gripper_cmd_bin）
-
observation.state：观察状态（float32，形状为[14]），包括：
- 六个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）
- 末端执行器位姿（ee_pose.x, y, z, rx, ry, rz）
- 夹爪状态归一化值（gripper_state_norm）
- 夹爪控制指令（gripper_cmd_bin）
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observation.images.scene：场景图像（视频数据，分辨率480x640x3，H.264编码，15 fps）
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observation.images.wrist：腕部图像（视频数据，分辨率480x640x3，H.264编码，15 fps）
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timestamp：时间戳（float32）
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frame_index：帧索引（int64）
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episode_index：片段索引（int64）
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index：总索引（int64）
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task_index：任务索引（int64）
引用信息
- 论文：暂无信息
- 引用格式：暂无提供的BibTeX信息
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、强化学习等研究领域，可用于训练UR10机械臂的拾取-放置操作策略。数据中包含场景和腕部多视角的视觉图像，以及关节位置、末端执行器位姿等状态信息，支持基于视觉或状态输入的决策模型开发。
