so101_record
收藏Hugging Face2026-06-28 更新2026-06-28 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_follower机器人类型。它包含50个episodes，总计22387帧，采样频率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（6个关节位置，与动作相同）、前摄像头图像（分辨率640x480，3通道彩色视频，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集主要用于机器人控制和研究任务，遵循Apache 2.0许可证。
This is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so_follower robot platform. It consists of 50 episodes, with a total of 22387 frames and a sampling rate of 30 fps. The dataset stores core data in Parquet file format, while video data is saved in MP4 format. The included features are as follows: actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (6 joint positions, identical to the actions), front-facing camera images (resolution 640×480, 3-channel color video without audio), timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. This dataset is primarily used for robotic control and related research tasks, and is released under the Apache 2.0 license.
提供机构：
andamanopal创建时间：
2026-06-28
原始信息汇总
数据集概述：so101_record
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, so101, lerobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 创建，专为机器人学习任务设计。
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总回合数 (Episode): 50
- 总帧数: 22,387
- 总任务数: 1
- 块大小 (chunks_size): 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分:
- 训练集: 第0至49回合 (共50回合)
数据集特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测到的机器人状态，结构与action相同 |
| observation.images.front | video | (640, 480, 3) | 前置摄像头视频，分辨率640x480，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（当前仅1个任务） |
引用信息
暂未提供 BibTeX 引用。
