square-d1-01a-auto-bc-n1-shared-r1-policy-rollouts

该数据集是一个使用LeRobot生成的机器人操控仿真数据集，包含100个episode，共29231帧，机器人类型为Panda。数据集特征包括：观察状态（末端执行器位置和姿态、夹爪位置）、动作（末端执行器增量位移、旋转和夹爪动作）、环境状态（螺母和销钉的相对位置和姿态）、以及步骤数、源标识、成功标志、有效性标志、奖励、完成标志等。数据集用于机器人模仿学习或强化学习任务，涉及螺母与销钉的装配操作。This dataset is a robot manipulation simulation dataset generated using LeRobot, containing 100 episodes with a total of 29,231 frames, and the robot type is Panda. The dataset features include: observation states (end-effector position and orientation, gripper position), actions (end-effector incremental displacement, rotation, and gripper action), environment states (relative position and orientation of nut and pin), as well as step count, source identifier, success flag, validity flag, reward, completion flag, etc. The dataset is used for robot imitation learning or reinforcement learning tasks involving nut-and-pin assembly operations.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ankile/square-d1-01a-auto-bc-n1-shared-r1-policy-rollouts，是一个用于机器人学习（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集类型：机器人任务数据
• 许可证：Apache-2.0
• 框架：LeRobot（版本 v3.0）
• 采样频率：20 FPS
• 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda 机械臂）
• 数据规模：共 100 个 episode，29231 帧，1 个任务
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）+ 200 MB（视频文件）
• 数据集划分：训练集（0:100）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 观察状态（observation.state）：9 维 float32 向量，包含末端执行器位置（eef_pos_x/y/z）、末端执行器四元数（eef_quat_x/y/z/w）、夹爪左右位置（gripper_qpos_left/right）

2. 动作（action）：7 维 float32 向量，包含末端执行器位置增量（delta_eef_pos_x/y/z）、旋转增量（delta_eef_rot_x/y/z）和夹爪动作（gripper_action）

3. 环境状态（observation.environment_state）：17 维 float32 向量，包含螺母到末端执行器的相对位置和四元数、螺母自身位置和四元数、钉子位置（peg_pos_x/y/z）

4. 其他特征：

   • steps_to_go：剩余步数
   • source：数据来源 ID
   • success：成功标志
   • is_valid：有效性标志
   • reward：奖励值
   • done：完成标志
   • initial_sim_qpos：初始仿真关节位置（23 维）
   • initial_sim_qvel：初始仿真关节速度（21 维）
   • timestamp：时间戳
   • frame_index：帧索引
   • episode_index：episode 索引
   • index：索引
   • task_index：任务索引

数据用途

该数据集适用于训练机器人策略（Policy）模型，特别是针对方形螺母-钉子的装配任务，可用于强化学习和模仿学习等机器人学习研究。