huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0528
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双Flexiv Rizon4 RT机器人系统。数据集包含12个完整的情节（episodes），总计52085帧数据，覆盖单一任务。数据以30fps的帧率采集，包括机器人的动作特征（如左右工具中心点的位置和旋转、夹爪位置）和观察状态（与动作特征相同）。此外，数据集提供了多视角视频观察：头部摄像头、左右手腕摄像头以及左右触觉摄像头（各两个），视频分辨率分别为480x640和400x700。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。所有数据仅用于训练分割。
This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, specifically designed for the dual Flexiv Rizon4 RT robotic system. The dataset contains 12 complete episodes, totaling 52085 frames, and covers a single task. Data was collected at a frame rate of 30 fps, including robot action features such as the position and rotation of the left and right tool center points as well as gripper positions, and observation states identical to the action features. Additionally, the dataset provides multi-view video observations: a head camera, left and right wrist cameras, and left and right tactile cameras with two units each, with video resolutions of 480x640 and 400x700 respectively. All data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 500 MB. All data is exclusively intended for segmentation training.
数据集概述
- 数据集名称：Xense/huili_shoe_insole_retrieval_and_packing_0528
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建方式：基于 LeRobot 框架构建
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 28 |
| 总帧数（Frames） | 117,016 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
| 分块大小（Chunks） | 1,000 |
| 数据分割 | 训练集：0-28（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号：bi_flexiv_rizon4_rt
数据特征（Features）
数据集包含以下特征字段：
1. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 组成部分：
- 左右 TCP（工具中心点）的 6D 位姿（x, y, z, r1~r6）
- 左右夹爪位置（gripper.pos）
2. 观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 组成部分：与动作字段完全一致
3. 观察图像（observation.images）
包含多个摄像头视角，均为视频格式：
| 图像键 | 分辨率 | 格式详情 |
|---|---|---|
| head | 480×640×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
| left_wrist | 480×640×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
| right_wrist | 480×640×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
| left_tactile_0 | 400×700×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
| left_tactile_1 | 400×700×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
| right_tactile_0 | 400×700×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
| right_tactile_1 | 400×700×3 | H.264, 30 FPS, 无音频 |
4. 元数据字段
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：暂无
- 主页：暂无
