scenarios_physical_ai
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该数据集是一个面向物理场景的机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建，包含17个演示片段（episodes），共9522帧数据，专注于单一任务。数据集中包含机器人关节角度（6维动作和状态）、来自两个摄像头的图像（手腕和前方，480x640分辨率，30fps，AV1编码）以及时间戳、帧索引等元数据。机器人类型为so_follower（一种跟随式机器人），适用于机器人操作任务的学习与训练。
This dataset is a robot learning dataset for physical scenarios, created using the LeRobot framework. It contains 17 demonstration episodes with a total of 9522 frames, focusing on a single task. The dataset includes robot joint angles (6-dimensional actions and states), images from two cameras (wrist and front, 480x640 resolution, 30fps, AV1 codec), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The robot type is so_follower (a follower robot), suitable for learning and training in robot manipulation tasks.
数据集概述
该数据集名为 adrfm/scenarios_physical_ai，是一个面向机器人学习任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 数据集类型：机器人学习（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face 的机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据格式：Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 17 |
| 总帧数（Frames） | 9,522 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
数据划分
- 训练集：包含全部 17 个片段（0 至 16）
特征空间
当前数据集包含以下特征：
-
动作（Action）：6 维浮点数组，对应机械臂的关节位置
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
-
观测状态（Observation State）：6 维浮点数组，同样对应上述 6 个关节位置
-
观测图像（Observation Images）：包含两个摄像头视角
observation.images.wrist：腕部摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码视频observation.images.front：前方摄像头，分辨率 480×640×3，AV1 编码视频
-
其他元数据：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower（S0 跟随机器人）
可视化支持
该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 数据集可视化工具 进行在线预览和浏览。
