rollout_v3_50k_20260822_143602

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：rollout_v3_50k_20260822_143602
发布机构：mabstruct
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot

数据集简介

该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习相关任务。数据集中包含机器人执行任务的观测数据、动作指令和时间信息，可用于训练机器人控制策略。

数据集结构

数据文件格式

• 数据存储为 Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频数据以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间

动作和状态包含6个维度，对应机器人的关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部屈伸）
• wrist_flex.pos（腕部屈伸）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪）

数据规模

项目	数值
总回合数	1
总帧数	587
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据切块大小	1000

数据划分

数据集包含训练集划分，配置为 train: 0:1，即全部数据用于训练。

机器人类型

数据集中使用的机器人为 so_follower 型号。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mabstruct/rollout_v3_50k_20260822_143602