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收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes，总计32650帧，涉及一个任务。机器人类型为omx_follower。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括：动作（action），表示机器人的6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；观测图像（observation.images.front和observation.images.wrist），分别来自前置摄像头和手腕摄像头，分辨率为480x640，30fps，视频编码为av1，无音频。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航等研究，并遵循Apache 2.0许可证。
This is a robotics task dataset created by the LeRobot tool. It contains 50 episodes with a total of 32,650 frames, focusing on a single task, and uses the omx_follower robot type. The dataset is stored in Parquet file format and includes video files. The dataset includes the following features: 1. Action (action): Represents the 6 joint positions of the robot, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; 2. Observation state (observation.state): Also contains the 6 joint positions of the robot; 3. Observation images (observation.images.front and observation.images.wrist): Captured by the front-facing camera and wrist camera respectively, with a resolution of 480×640, 30 frames per second (fps), encoded with the AV1 video codec, and without audio. Additionally, the dataset provides metadata including timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for research in fields such as robot control and visual navigation, and is released under the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（GitHub 链接）
数据集结构
- 机器人类型：omx_follower
- 总片段数：50
- 总帧数：32650
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分割：训练集（0:50）
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 包含6个机器人关节动作 |
| observation.state | float32 | 6 | 包含6个机器人关节状态 |
| observation.images.front | video | 480×640×3 | 前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | 480×640×3 | 腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 样本索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
- BibTeX：待补充（更多信息需要提供）
