demo_table_sort_bolts_nuts_2703

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含23个episodes，总计14964帧，帧率为30fps。数据集中包含机器人的动作数据（12个关节的位置信息）、状态观察数据（同样包含12个关节的位置信息）以及多个视角（上、右、左）的图像数据（分辨率为480x640，3通道）。数据集的结构包括数据文件和视频文件，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的总数据文件大小为10000MB，视频文件大小为50000MB。

This dataset was created by LeRobot, primarily intended for the robotics field. It contains 23 episodes, totaling 14,964 frames with a frame rate of 30fps. The dataset includes robot action data (position information of 12 joints), state observation data (also containing position information of 12 joints), as well as multi-view image data (from top, right and left perspectives) with a resolution of 480x640 and 3 channels. The dataset structure consists of data files and video files, where the data files are stored in Parquet format and the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 10,000 MB, and the total size of the video files is 50,000 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo_table_sort_bolts_nuts_2703
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 216
• 总帧数: 131765
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (0:216)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件大小: 约 10000 MB
• 视频文件大小: 约 50000 MB
• 块大小: 1000000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_k01_m2

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测图像（上、右、左）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kd-forge/demo_table_sort_bolts_nuts_2703

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]