pick-thread-bolt-easy

该数据集与机器人技术和LeRobot相关，包含机器人动作数据、状态观察以及多个摄像机角度的视频。具体包括12个浮点型动作数据（如左右肩、肘、腕和夹爪的位置），状态观察数据（与动作数据相同），以及来自四个不同视角（上、右、左、前）的视频数据，视频分辨率为480x640，30fps。数据集总共有2个片段，2632帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： pick-thread-bolt-easy
• 发布者： kd-forge
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 2
• 总帧数： 2632
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 包含双臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置指令。

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 描述： 与动作字段结构相同，表示双臂各6个关节的位置状态。

观测图像

包含来自四个视角的RGB视频数据：

• 视角： 上 (up)、右 (right)、左 (left)、前 (front)
• 数据类型： video
• 图像尺寸： 高度 480 像素，宽度 640 像素，3通道
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 非深度图，无音频。

元数据索引

• 时间戳： float32，形状 [1]
• 帧索引： int64，形状 [1]
• 情节索引： int64，形状 [1]
• 数据索引： int64，形状 [1]
• 任务索引： int64，形状 [1]

文件存储格式

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础配置文件： meta/info.json
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower

引用信息

• 论文： 信息缺失
• 主页： 信息缺失
• BibTeX引用格式： 信息缺失