dataset_merged_task_crosswallpickcube2_numepi_100_ctrl_cartesian
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含100个episodes，总计12316帧，涵盖3个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集的特征包括观察图像（来自主要摄像头和手腕摄像头，分辨率为256x256，3通道）、状态信息（如笛卡尔坐标、关节角度、目标位置）和动作数据。机器人类型为panda，数据分为训练集，涵盖所有episodes。数据集适用于机器人控制和学习任务，如抓取和操作。
This robotic dataset was created using LeRobot, specifically designed for robotics technical tasks. It contains 100 episodes, totaling 12,316 frames across 3 distinct tasks. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is saved in MP4 format with a frame rate of 15 fps. The dataset features include observation images from both the main camera and the wrist camera, with a resolution of 256×256 and 3 color channels, state information such as Cartesian coordinates, joint angles and target positions, as well as action data. The robot platform used is the Panda robot, and the entire dataset is partitioned into a training set that covers all episodes. This dataset is applicable to robotics control and learning tasks, such as grasping and manipulation.
数据集概述
- 数据集名称：
cbrian/dataset_merged_task_crosswallpickcube2_numepi_100_ctrl_cartesian - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型：Panda
- 总片段数（episodes）：100
- 总帧数：12,316
- 总任务数：3
- 块大小（chunks_size）：1,000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 划分：仅包含训练集（索引 0-100）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.images.primary |
视频 | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，分辨率 256×256，3 通道，AV1 编码 |
observation.images.wrist |
视频 | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 256×256，3 通道，AV1 编码 |
observation.state.cartesian |
float32 | (6,) | 笛卡尔空间状态：x, y, z, roll, pitch, yaw |
observation.state.gripper |
float32 | (1,) | 夹爪状态 |
observation.state.joints |
float32 | (7,) | 7 个关节角度 |
observation.state.target |
float32 | (6,) | 目标位姿：target_x, y, z, roll, pitch, yaw |
observation.state |
float32 | (20,) | 合并状态：位置、夹爪、关节、目标 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 首页：更多信息待提供
- 论文：更多信息待提供
- 引用格式：更多信息待提供
- 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集
