so101_pick_pen

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，具体针对so101_pick_pen任务（拾取笔），使用LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，总计25950帧，以parquet格式存储。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、以及来自三个视角的图像观察（手腕视角、前视角、顶视角），均为480x640分辨率、3通道的彩色视频，帧率为30fps。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习研究，许可证为Apache-2.0。This dataset is designed for robotic tasks, specifically targeting the so101_pick_pen (pen picking) task, and was created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes, totaling 25950 frames, and is stored in Parquet format. The dataset includes the following features: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), and image observations from three perspectives (wrist view, front view, and top view). All image observations are 3-channel color videos with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotic control and learning research, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：taehunkim/so101_pick_pen

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50 个片段 (episodes)
• 总帧数: 53,985 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB (parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4 文件)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 所有 50 个片段均作为训练集 (train)

数据集结构

数据集包含以下特征 (features)：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量，包含机器人各关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测，与动作空间一致，表示机器人各关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，分辨率 480x640
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，分辨率 480x640
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，H.264 编码，30 FPS，分辨率 480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前暂无 BibTeX 引用信息。