Aibot2_pick_object_from_table_and_put_it_inside_the_box_v1_rosbag
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人领域。数据集包含201个训练集，总帧数66808，帧率25fps。数据特征包括：动作数据（16维浮点数，表示左右机械臂的位置和四元数姿态以及左右夹爪位置）、观测状态（16维浮点数，表示左右机械臂的关节位置）、来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像观测（视频格式，分辨率240x320，3通道RGB，AV1编码），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为aibot2，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小100MB，视频文件大小200MB。
This dataset is constructed using LeRobot, with a primary focus on the robotics domain. It includes 201 training splits, boasting a total of 66,808 frames at a frame rate of 25 fps. The dataset features the following components: 1. Action data: A 16-dimensional floating-point array that denotes the positions and quaternion orientations of the left and right robotic arms, alongside the positions of the left and right grippers; 2. Observation states: A 16-dimensional floating-point array representing the joint positions of the left and right robotic arms; 3. Image observations captured by four cameras (front, left, right, and top), which are stored in video format with a resolution of 240×320, 3-channel RGB, and encoded using AV1; 4. Metadata such as timestamps, frame indices, and split indices. The robotic platform used in this dataset is aibot2. The data is stored in Parquet file format, with the total size of the Parquet data files being 100 MB, and the total size of the video files being 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称: Aibot2_pick_object_from_table_and_put_it_inside_the_box_v1_rosbag
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/ases200q2/Aibot2_pick_object_from_table_and_put_it_inside_the_box_v1_rosbag
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 201 |
| 总帧数 (Total Frames) | 66,808 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 25 |
| 数据分块大小 | 1,000 帧/块 |
数据集划分
- 训练集 (train): 片段索引 0 至 200（共 201 个片段）
机器人类型
- 机器人型号: aibot2
数据特征
数据集包含以下特征，以浮点型、整型及视频形式存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 16维动作指令，包括双臂位置、姿态及夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [16] | 16维机器人状态，包括双臂关节位置及夹爪关节位置 |
observation.images.camera_front |
video | (240, 320, 3) | 前置摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
observation.images.camera_left |
video | (240, 320, 3) | 左侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
observation.images.camera_right |
video | (240, 320, 3) | 右侧摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
observation.images.camera_top |
video | (240, 320, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 240x320，AV1 编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度说明
-
动作 (action):
包含左臂位置 (x, y, z) 和姿态 (qx, qy, qz, qw)，右臂位置和姿态，以及左右夹爪位置 (共16维)。 -
观测状态 (observation.state):
包含左右臂各7个关节位置，以及左右夹爪关节位置 (共16维)。
任务描述
- 任务目标: 从桌子上拾取物体并将其放入盒子内 (Pick object from table and put it inside the box)
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式 (AV1 编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
