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该数据集是HuggingFace平台上的LeRobot格式机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot标准格式以支持机器人学习、控制或仿真应用。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据集结构 (meta/info.json)：
  • 代码库版本：v3.0
  • 帧率 (fps)：30
  • 机器人类型：bi_so_follower
  • 总集数 (total_episodes)：21
  • 总帧数 (total_frames)：58859
  • 总任务数 (total_tasks)：1
  • 块大小 (chunks_size)：1000
  • 数据文件大小：100 MB (data_files_size_in_mb)
  • 视频文件大小：200 MB (video_files_size_in_mb)
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据集划分 (splits)：train 集包含 0 到 20 共 21 个 episodes
• 特征 (features)：
  • action (动作)：包含 12 个维度，数据类型 float32，具体为左右机械臂各关节位置（肩部、肘部、腕部）和夹爪位置。
  • observation.state (观察状态)：包含 12 个维度，数据类型 float32，具体与 action 一致。
  • observation.images (观察图像)：
    • left_left_jaw：视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
    • right_right_jaw：视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码。
    • right_topdown：视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码。
  • timestamp (时间戳)：float32，形状 [1]。
  • frame_index (帧索引)：int64，形状 [1]。
  • episode_index (集索引)：int64，形状 [1]。
  • index (索引)：int64，形状 [1]。
  • task_index (任务索引)：int64，形状 [1]。
• 配置 (configs)：
  • default：数据文件路径为 data/*/*.parquet。
• 任务标签：LeRobot。