eval_right_pick_place_v8_reset_test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。它包含一个episode的141帧数据，以30fps录制。数据包括机器人左右臂的关节位置、夹爪状态、移动速度、升降轴高度等18维动作和观测状态，以及三个摄像头（胸部、左腕、右腕）的640x480 RGB图像。机器人类型为alomini_client。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot. It contains 141 frames of one episode recorded at 30fps. The data includes 18-dimensional actions and observation states such as joint positions of the robots left and right arms, gripper status, movement speed, lift axis height, as well as 640x480 RGB images from three cameras (chest, left wrist, right wrist). The robot type is alomini_client. The dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning and reinforcement learning.
数据集概述
该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作相关数据集，主要用于右臂捡取与放置任务的评估与重置测试场景。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 配置: default（包含 data//.parquet 文件）
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 141
- 总任务数 (Tasks): 1
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
机器人类型
- 硬件平台: alohamini_client
数据集结构
数据特征包括三大类：动作数据、状态观测数据和视觉观测数据（视频）。
动作与状态特征（均为18维浮点数组）
动作 (action) 和观测状态 (observation.state) 共享相同的18个维度，具体包含以下关节变量：
| 类别 | 变量名称 |
|---|---|
| 左臂关节位置 (7) | arm_left_shoulder_pan.pos, arm_left_shoulder_lift.pos, arm_left_elbow_flex.pos, arm_left_wrist_flex.pos, arm_left_wrist_yaw.pos, arm_left_wrist_roll.pos, arm_left_gripper.pos |
| 右臂关节位置 (7) | arm_right_shoulder_pan.pos, arm_right_shoulder_lift.pos, arm_right_elbow_flex.pos, arm_right_wrist_flex.pos, arm_right_wrist_yaw.pos, arm_right_wrist_roll.pos, arm_right_gripper.pos |
| 移动平台速度 (3) | x.vel, y.vel, theta.vel |
| 升降轴高度 (1) | lift_axis.height_mm |
视觉观测（视频数据，480×640 RGB图像）
数据集包含3个摄像头视角的图像数据，均采用 AV1 编码格式：
| 视角 | 关键名称 | 数据详情 |
|---|---|---|
| 胸部摄像头 | observation.images.chest |
480×640×3，30 FPS，AV1 编码，yuv420p 像素格式 |
| 左腕摄像头 | observation.images.wrist_left |
480×640×3，30 FPS，AV1 编码，yuv420p 像素格式 |
| 右腕摄像头 | observation.images.wrist_right |
480×640×3，30 FPS，AV1 编码，yuv420p 像素格式 |
元数据特征
- 时间戳 (
timestamp): float32，1维 - 帧索引 (
frame_index): int64，1维 - 片段索引 (
episode_index): int64，1维 - 索引 (
index): int64，1维 - 任务索引 (
task_index): int64，1维
数据划分
- 训练集: 包含整个数据集（划分比例为 0:1），即全部数据用于训练。
文件存储路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集可视化
用户可以通过 LeRobot 提供的可视化空间查看此数据集，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yj678/eval_right_pick_place_v8_reset_test
