PlugChargerMani-6D-cam

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：PlugChargerMani-6D-cam

该数据集名为 PlugChargerMani-6D-cam，是一个面向机器人操作（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 平台创建，主要用于训练和评估机器人插拔充电器等操作任务。数据集以 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总回合数（Episodes）：250
• 总帧数（Frames）：78,387
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集（train）包含全部 250 个回合

数据特征（Features）

数据集包含动作（action）、状态观测（observation.state）、时间戳、帧索引、回合索引、全局索引、任务索引、任务描述以及两个摄像头图像观测。

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[10]	包含 3 个位置增量、6 个旋转 6D 表示（rot6d）、1 个夹爪状态，控制频率 30 Hz
observation.state	float32	[16]	包含 9 个关节位置（qpos）和 7 个 TCP 位姿（tcp_pose），30 Hz
timestamp	float32	[1]	时间戳，30 Hz
frame_index	int64	[1]	帧索引，30 Hz
episode_index	int64	[1]	回合索引，30 Hz
index	int64	[1]	全局索引，30 Hz
task_index	int64	[1]	任务索引，30 Hz
task	string	[1]	任务描述字符串，30 Hz
observation.images.base_camera	video	[224, 224, 3]	基底摄像头图像，30 Hz，MP4V 编码，RGB 格式
observation.images.hand_camera	video	[224, 224, 3]	手部摄像头图像，30 Hz，MP4V 编码，RGB 格式

机器人类型

• 机器人型号：plugcharger

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000（每个 chunk 包含 1000 帧）

引用信息

• 引用格式（BibTeX）暂未提供（标记为 [More Information Needed]）