autoresearch-vibepi-000228-cucumber-grab
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及机器人抓取黄瓜的任务（任务名称：VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000228-cucumber-grab）。数据集包含251帧数据，总episodes为1，总任务数为1。数据结构包括观察状态（如关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器位置和倾斜位置）、来自三个视角（基础、顶部、手腕）的图像视频（每帧分辨率480x640，3通道，帧率20fps，使用av1编解码器），以及对应的动作数据。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以Apache 2.0许可证发布，数据文件格式为parquet，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。
This dataset was developed by LeRobot, targeting the robotics domain, specifically for the robotic cucumber grasping task (task name: VibeCuisine/autoresearch-vibepi-000228-cucumber-grab). It consists of 251 frames, with a total of 1 episode and 1 task. The data structure encompasses observation states (including joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position and tilt position), image videos captured from three viewpoints (base, top, and wrist) with each frame having a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 20fps, and utilizing the AV1 codec, alongside corresponding action data. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is distributed under the Apache 2.0 license, with data files in Parquet format. The total size of the data files is approximately 100MB, while the video files amount to around 200MB.
- 数据集名称: autoresearch-vibepi-000228-cucumber-grab
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 构建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 20
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 251
- 总任务数 (Tasks): 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: vibeboard_follower_tilt
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
特征 (Features)
- observation.state: 7维浮点向量，包含机器人关节位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪、倾斜）
- observation.images.base: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
- observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
- observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，20 FPS
- action: 7维浮点向量，与观察状态维度一致，表示机器人动作
- timestamp: 时间戳，1维浮点数
- frame_index: 帧索引，1维整数
- episode_index: 片段索引，1维整数
- index: 索引，1维整数
- task_index: 任务索引，1维整数
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 可视化空间 查看数据集内容。
