orange_square_v1_20260729_133352
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作数据和观测数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测数据包括关节状态和图像数据，图像来自手腕和俯视视角的摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为30fps。数据集结构还包括时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。总共有3个回合，1080帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，分割为训练集。
This is a robotics task dataset created by LeRobot. It contains two core data types: robotic action data and observation data. The action data consists of six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes joint states and image data captured by two cameras, namely the wrist-mounted camera and the top-down view camera. The images have a resolution of 480×640, 3 channels, adopt AV1 video encoding, and operate at 30 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, this dataset contains 3 episodes, 1080 frames, and 1 task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type used is so_follower, and the dataset is split into a training set.
数据集总览
- 数据集名称：orange_square_v1_20260729_133352
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源与创建
- 该数据集使用 LeRobot 创建。
- 主页：[需要更多信息]
- 论文：[需要更多信息]
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6维关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 观测状态，与action相同的6维关节位置信息 |
| observation.images.wrist | 视频（AV1编码） | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，30 FPS |
| observation.images.overhead | 视频（AV1编码） | (480, 640, 3) | 俯视摄像头图像，分辨率480x640，3通道，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/*/*.parquet - 视频文件格式：MP4（AV1编码）
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据集规模
- 总片段数：3
- 总帧数：1080
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000 帧/块
数据划分
- 训练集：所有数据（索引 0 到 3）
