cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_211559
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，适用于机器人相关任务，但README未提供更详细的内容描述。
This is a robotic dataset following the HuggingFace LeRobot format, intended for robotics-related tasks. However, no further detailed content descriptions are provided in its README file.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-24
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_211559
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 总片段数：5
- 总帧数：3320
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据分割：训练集 (0:5)
特征
- 动作 (action)：包含14维浮点数，分别对应两台机械臂的7个自由度（位置、旋转、夹爪宽度）。
- 观测状态 (observation.state)：包含32维浮点数，包括两台机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置与四元数）、夹爪开合状态和距离。
- 观测图像：共包含6个摄像头视角的视频数据（均为H264编码，30 FPS）：
left_wrist_0_camera_rgb_image：左腕彩色图像，分辨率 480×640，3通道left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：左腕彩色深度图像，分辨率 480×640，3通道right_wrist_0_camera_rgb_image：右腕彩色图像，分辨率 480×640，3通道right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：右腕彩色深度图像，分辨率 480×640，3通道base_0_camera_rgb_image：基座相机0彩色图像，分辨率 480×640，3通道base_1_camera_rgb_image：基座相机1彩色图像，分辨率 768×1024，3通道
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index)：整型，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index)：整型，形状 [1]
- 索引 (index)：整型，形状 [1]
- 任务索引 (task_index)：整型，形状 [1]
数据路径
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
