rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155400
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于记录机器人动作和观察数据。它包含1个episode、573帧数据和1个任务，数据以parquet文件和MP4视频文件格式存储。数据集特征包括：动作数据（6维浮点数组，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态数据（同样为6维浮点数组）、前视和顶视图像（分辨率为480x640的RGB视频，帧率30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据总大小为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），主要用于训练机器人控制任务。
This is a robotics dataset created using the LeRobot toolkit, focusing on recording robot action and observation data. It contains 1 episode, 573 frames of data and 1 task, and is stored in parquet files and MP4 video formats. The dataset features include: action data (a 6-dimensional floating-point array corresponding to robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation state data (also a 6-dimensional floating-point array), front-view and top-view RGB videos with a resolution of 480×640, 30 frames per second (fps) frame rate, encoded in av1, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index and task index. The robot type is so_follower. The total size of the dataset is 300 MB, of which 100 MB is occupied by data files and 200 MB by video files. It is mainly used for training robot control tasks.
数据集概述
- 名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_155400
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集来源
- 使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总集数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 573
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据集划分:
- 训练集 (train): 0:1 (所有数据)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包括肩关节旋转、俯仰、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观察状态，包含与动作相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.top | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
