eval_collect_mvactd30

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含一个完整的episode，总共有1097帧，涉及一个特定任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（一个16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和速度）、观察状态（与动作数据类似），以及来自三个摄像头的图像观察：高摄像头、左腕摄像头和右腕摄像头，每个摄像头提供480x640分辨率的RGB视频。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为mobileai_robot，适用于移动AI机器人相关的研究和应用。This robotic dataset was developed using LeRobot and is specifically tailored for robotic task research and applications. It consists of one complete episode containing a total of 1097 frames, centered around a specific robotic task. The dataset is stored in Parquet file format, while the accompanying videos are saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset features include action data (a 16-dimensional floating-point array that denotes the joint positions and velocities of the left and right robotic arms), observation states (which are analogous to the action data), and image observations captured by three cameras: a high-mounted camera, left wrist camera, and right wrist camera. Each camera provides RGB videos with a resolution of 480×640. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included in the dataset. The robotic platform for this dataset is mobileai_robot, making it suitable for research and applications related to mobile AI robots.

原始信息汇总

数据集概述

eval_collect_mvactd30 是一个面向机器人领域的、采用 Apache-2.0 许可证的开源数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1097
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1000

数据集结构

• 划分 (Splits): 仅包含训练集 (Train)，范围为 0:1。
• 数据格式:
  • 主要数据存储在 Parquet 文件中，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
  • 视频数据以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征 (Features)

数据集包含以下关键特征：

• action 与 observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]，包含16维的空间状态与动作信息，例如：
    • 左臂关节位置 (left_joint_0.pos 至 left_left_carriage_joint.pos)
    • 右臂关节位置 (right_joint_0.pos 至 right_left_carriage_joint.pos)
    • 线速度 (x.vel)
    • 角速度 (theta.vel)
• observation.images:
  • 包含三个摄像头视角，每个视图形状为 [480, 640, 3]（高、宽、通道），帧率均为 30 FPS：
    • cam_high：高位摄像头
    • cam_left_wrist：左腕部摄像头
    • cam_right_wrist：右腕部摄像头
  • 视频编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p。
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

可视化

您可以通过以下链接在可视化空间中浏览此数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=stevenworkspace/eval_collect_mvactd30