torre_20260723_123809

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: torre_20260723_123809
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总Episode数: 9
• 总帧数: 5,344
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包括肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置指令
observation.state	float32	(6,)	机器人当前状态（肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1编码，30FPS，yuv420p）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频（AV1编码，30FPS，yuv420p）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集: 包含所有9个episode（索引0到8）

数据存储方式

• 数据文件: 存储在 data/ 目录下的 .parquet 文件中，命名格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储在 videos/ 目录下的 .mp4 文件中，命名格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化空间 在线浏览该数据集。