unitreerobotics/G1_WBT_Inspire_Put_Drinks_Into_Fridge

--- license: apache-2.0 task_categories: - robotics tags: - LeRobot configs: - config_name: default data_files: data/*/*.parquet --- # Data Structure ## Observations ### `observation.state.ee_state` (12) End-effector states of the robot. - Computed via forward kinematics (FK) from the root link to the left and right end-effectors. - Includes the contribution of the waist. - Represented as concatenated poses of both end-effectors. --- ### `observation.state.hand_state` (12 or 2) Finger states for both hands. The dimensionality depends on the hand type. #### Inspire Hand (range: 0.0 – 1.0, open → close) Per hand: 1. Index finger 2. Middle finger 3. Ring finger 4. Little finger 5. Thumb (open/close) 6. Thumb (lateral tilt) --- #### BrainCo Hand (range: 0.0 – 1.0, open → close) Per hand: 1. Thumb (open/close) 2. Thumb (lateral tilt) 3. Index finger 4. Middle finger 5. Ring finger 6. Little finger --- #### Dex1 Hand (range: 5.5 – 0.0, open → close) Per hand: 1. Open/close --- ### `observation.state.robot_q_current` (36) Current robot configuration. - First 7 values: - Root position: (x, y, z) - Root orientation: quaternion (w, x, y, z) - Remaining 29 values: - Robot joint positions. --- ## Actions ### `action.ee_action` (12) Target end-effector states. - Defined using forward kinematics (FK) from the root link to both end-effectors. - Includes waist motion. --- ### `action.hand_cmd` (12 or 2) Commanded finger actions. The dimensionality depends on the hand type. #### Inspire Hand (range: 0.0 – 1.0, open → close) Per hand: 1. Index finger 2. Middle finger 3. Ring finger 4. Little finger 5. Thumb (open/close) 6. Thumb (lateral tilt) --- #### BrainCo Hand (range: 0.0 – 1.0, open → close) Per hand: 1. Thumb (open/close) 2. Thumb (lateral tilt) 3. Index finger 4. Middle finger 5. Ring finger 6. Little finger --- #### Dex1 Hand (range: 5.5 – 0.0, open → close) Per hand: 1. Open/close --- ### `action.robot_q_desired` (36) Desired robot configuration. - First 7 values: - Target root position: (x, y, z) - Target root orientation: quaternion (w, x, y, z) - Remaining 29 values: - Target joint positions. --- # Acknowledgements This dataset was created using the [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot) framework.--- 许可证：Apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：默认 数据文件：data/*/*.parquet --- # 数据结构 ## 观测数据 ### `observation.state.ee_state`（12维） 机器人末端执行器状态。 - 通过正运动学（forward kinematics, FK）从根连杆向左右两侧末端执行器计算得到。 - 包含腰部关节的运动贡献。 - 以双侧末端执行器的位姿拼接形式表示。 --- ### `observation.state.hand_state`（12维或2维） 双手手指状态，维度取决于所使用的手部类型。 #### Inspire手（取值范围：0.0~1.0，0对应张开，1对应闭合） 单只手的维度依次为： 1. 食指 2. 中指 3. 无名指 4. 小指 5. 拇指（开合动作） 6. 拇指（侧向偏摆） --- #### BrainCo手（取值范围：0.0~1.0，0对应张开，1对应闭合） 单只手的维度依次为： 1. 拇指（开合动作） 2. 拇指（侧向偏摆） 3. 食指 4. 中指 5. 无名指 6. 小指 --- #### Dex1手（取值范围：5.5~0.0，5.5对应张开，0对应闭合） 单只手仅包含1个维度： 1. 开合动作 --- ### `observation.state.robot_q_current`（36维） 当前机器人构型。 - 前7个参数依次为： - 根连杆位置：(x, y, z) - 根连杆姿态：四元数（w, x, y, z） - 剩余29个参数为机器人各关节的位置。 --- ## 动作数据 ### `action.ee_action`（12维） 目标末端执行器状态。 - 通过正运动学（forward kinematics, FK）从根连杆向双侧末端执行器定义。 - 包含腰部关节运动。 --- ### `action.hand_cmd`（12维或2维） 下发的手指动作指令，维度取决于所使用的手部类型。 #### Inspire手（取值范围：0.0~1.0，0对应张开，1对应闭合） 单只手的维度依次为： 1. 食指 2. 中指 3. 无名指 4. 小指 5. 拇指（开合动作） 6. 拇指（侧向偏摆） --- #### BrainCo手（取值范围：0.0~1.0，0对应张开，1对应闭合） 单只手的维度依次为： 1. 拇指（开合动作） 2. 拇指（侧向偏摆） 3. 食指 4. 中指 5. 无名指 6. 小指 --- #### Dex1手（取值范围：5.5~0.0，5.5对应张开，0对应闭合） 单只手仅包含1个维度： 1. 开合动作 --- ### `action.robot_q_desired`（36维） 期望机器人构型。 - 前7个参数依次为： - 目标根连杆位置：(x, y, z) - 目标根连杆姿态：四元数（w, x, y, z） - 剩余29个参数为机器人各关节的目标位置。 --- # 致谢 本数据集基于LeRobot框架构建，其官方仓库地址为https://github.com/huggingface/lerobot。