policy-correction-2026-09-09-hgdagger

该数据集包含使用LeRobot记录的双臂机器人（Agilex Piper）执行任务的遥操作演示数据。共158个episodes，23741帧，记录了14维关节状态（左右各6个关节及2个夹爪）、14维动作，以及三个摄像头（顶部、左臂、右臂）的640×480分辨率视频，帧率为30fps。This dataset contains teleoperation demonstration data of a dual-arm robot (Agilex Piper) performing tasks, recorded using LeRobot. It includes 158 episodes, 23741 frames, recording 14-dimensional joint states (6 joints per arm plus 2 grippers), 14-dimensional actions, and videos from three cameras (top, left arm, right arm) at 640×480 resolution and 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yashgoyal0110/policy-correction-2026-09-09-hgdagger
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：agilex_piper_bimanual
• 总回合数（total_episodes）：158
• 总帧数（total_frames）：23741
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
• 帧率（fps）：30
• 数据划分（splits）：train: 0:158
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	名称列表
observation.state	float32	[14]	right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper
action	float32	[14]	right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, right_gripper, left_gripper
observation.frame_ts_ns	int64	[1]	null
observation.state_ts_ns	int64	[1]	null
control_source	int64	[2]	right, left
observation.images.top	video	[640, 480, 3]	height, width, channel
observation.camera_ts_ns.top.rgb	int64	[1]	null
observation.images.left-arm	video	[640, 480, 3]	height, width, channel
observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb	int64	[1]	null
observation.images.right-arm	video	[640, 480, 3]	height, width, channel
observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb	int64	[1]	null
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

视频特征信息

• observation.images.top

  • video.height：640
  • video.width：480
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false

• observation.images.left-arm

  • video.height：640
  • video.width：480
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false

• observation.images.right-arm

  • video.height：640
  • video.width：480
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]