act_leftbiscuit_20260728_183245
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于机器人学任务。它包含50个episodes，总计29866帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括：动作数据（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的7个关节位置和夹爪位置）、来自两个摄像头（全局摄像头和夹爪摄像头）的RGB图像和深度视频（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为piper_follower，数据集结构支持训练分割（episode索引从0到50）。数据规模包括100MB的数据文件和200MB的视频文件。
This is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot framework, focused on robotics-related tasks. It contains 50 episodes totaling 29,866 frames. Structured tabular data is stored in Parquet format, while video data is stored in MP4 format. Its features include: action data (7 joint positions and a gripper position), observation state data (7 joint positions and a gripper position identical to those in the action data), RGB images and depth videos from two cameras (a global camera and a gripper camera) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot platform for this dataset is piper_follower, and the dataset structure supports training splits with episode indices ranging from 0 to 50. The total data scale consists of 100 MB of data files and 200 MB of video files.
数据集概述
名称: vis22/act_leftbiscuit_20260728_183245
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，适用于机器人学相关任务。数据集包含 50 个片段 (episodes)，总计 29866 帧，任务数量为 1 个。
数据集结构
- 帧率 (FPS): 30
- 数据格式: Parquet（
data/*/*.parquet） - 视频编码: AV1（RGB 图像）、HEVC（深度图，无损压缩）
- 图像分辨率: 480 × 640 像素
- 机器人类型:
piper_follower - 划分: 训练集（
train: 0:50）
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 7 维动作信号：6 个关节位置 + 夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (7,) | 7 维观测状态：6 个关节位置 + 夹爪位置 |
observation.images.cam_global |
video | (480, 640, 3) | 全局 RGB 相机图像 (AV1 编码) |
observation.images.cam_global_depth |
video | (480, 640, 1) | 全局深度图 (HEVC 无损编码，单位 mm，范围 0.01–10.0 m，对数编码) |
observation.images.cam_gripper |
video | (480, 640, 3) | 夹爪 RGB 相机图像 (AV1 编码) |
observation.images.cam_gripper_depth |
video | (480, 640, 1) | 夹爪深度图 (HEVC 无损编码，单位 mm，范围 0.01–10.0 m，对数编码) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件大小
- 数据文件: 100 MB
- 视频文件: 200 MB
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
目前引用信息为 [More Information Needed]，暂无详细 BibTeX 引用。
